Em uma fábrica de automóveis, foi solicitado a um Engenheiro de Controle e Automação a especifi cação de robôs manipuladores para uma célula de produção, onde seriam feitas montagens e soldagens em partes internas e externas de veículos. Após a análise do problema, o engenheiro especifi cou robôs manipuladores com 6 (seis) graus de liberdade do tipo articulado (antropomorfo) com punho do tipo esférico, e com a opção de controle de impedância para salvaguardar a destruição de peças durante as etapas de montagens e soldagem.

Na solução adotada pelo Engenheiro para o problema,

I. seis é o número mínimo de graus de liberdade que possibilita um robô manipulador alcançar um conjunto posição + orientação, especifi cado em uma tarefa de montagem ou soldagem.

II. a estrutura dos graus de liberdade de posicionamento é de três juntas revolucionárias (RRR), enquanto a estrutura de orientação é de uma junta revolucionária e duas prismáticas (RPP).

III. o controle de impedância faz uso do conceito de impedância mecânica para controlar a força de contato aplicada pelo robô manipulador.

IV. os graus de liberdade estão divididos em três graus para o posicionamento e três graus para a orientação.

É correto apenas o que se afirma em