A teoria psicológica da culpabilidade nasceu na segunda metade do século XIX, início do XX, estando vinculada a ideia de livre-arbítrio, qualidade esta distintiva do ser humano na concepção do domínio da vontade, ou seja, a possibilidade de agir conforme os ditames da própria consciência e tendo como pressupostos da culpabilidade a potencial consciência de ilicitude e a imputabilidade;

Para teoria psicológica - conceito influenciado pelo pensamento positivista -, a culpabilidade não possuía qualquer elemento normativo, sendo uma relação psicológica entre o agente e o fato, sendo a imputabilidade considerada como pressuposto;

Para a teoria psicológico-normativa, apesar de ainda estarem integrados ao conceito de culpabilidade elementos puramente psicológicos (dolo e a culpa), diferentemente da teoria psicológica, a culpabilidade passou a ser também constituída por elementos normativos, ou seja a imputabilidade, a exigibilidade de conduta diversa e a potencial consciência da ilicitude;

A teoria psicológico-normativa surgiu em contraponto ao conceito de culpabilidade da teoria psicológica, deslocando o dolo e a culpa para o tipo penal, mantendo apenas no conceito de culpabilidade os elementos normativos da imputabilidade e da exigibilidade de conduta diversa, e o elemento psicológico da potencial consciência da ilicitude;

A teoria normativa pura manteve no conceito de culpabilidade os elementos normativos da imputabilidade e da a exigibilidade de conduta diversa, sendo que o elemento psicológico da potencial consciência da ilicitude foi incluído na análise do dolo, que foi deslocado para o conceito de tipicidade penal.