A concordância está de acordo com a norma-padrão da língua na frase:

a) Muito antes de haver história, já existia seres humanos. - EXISTIAM
b) Animais bastante similares aos humanos modernos podiam ser encontrado por volta de 2,5 milhões de anos atrás.- ENCONTRADOS
d) Esses humanos arcaicos competiam por status e poder, assim como ocorriam com os chimpanzés, os babuínos e os elefantes. - OCORRIA
e) Eles próprios não havia de suspeitar que seus descendentes um dia viajariam à Lua. - Uso incorreto do verbo HAVER