A exclusão da ilicitude vem prefixada no art. 23 do Código Pena...

Estrito cumprimento de dever legal — quando o autor tem o dever de agir - por ser agente público - e o faz de acordo com determinação legal.
Exercício regular de direito — consiste na atuação do agente dentro dos limites conferidos pelo ordenamento legal.
O agente, em qualquer das hipóteses, responderá pelo excesso doloso ou culposo.

Art. 23 - Não há crime quando o agente pratica o fato:

I - em estado de necessidade;

II - em legítima defesa;

III - em estrito cumprimento de dever legal ou no exercício regular de direito.

Excesso punível

Parágrafo único - O agente, em qualquer das hipóteses deste artigo, responderá pelo excesso doloso ou culposo.

Estado de necessidade