Qual o tipo de veículo automotor que não precisa ser anualmente licenciado?

Licenciamento
De acordo com o Código de trânsito brasileiro:
Art. 130. Todo veículo automotor, elétrico, articulado, reboque ou semi-reboque, para transitar na via, deverá ser licenciado anualmente pelo órgão executivo de trânsito do Estado, ou do Distrito Federal, onde estiver registrado o veículo.