De acordo com o Departamento Nacional de Trânsito (DENATRAN), a direção defensiv...

Se não houver sinalização, a preferência de passagem é do veículo que se aproxima do cruzamento pela esquerda

Numa rotatória, a preferência de passagem é do veículo que já estiver circulando na mesma

Se houver a placa PARE, no seu sentido de direção, você deve parar, observar se é possível atravessar e só aí movimentar o veículo

Havendo sinalização por semáforo, o condutor deverá fazer a passagem com a luz verde. Sob a luz amarela você deverá reduzir a marcha e parar. Com a luz amarela, você só deverá fazer a travessia se já tiver entrado no cruzamento ou se esta condição for a mais segura para impedir que o veículo que vem atrás colida com o seu