O erro sobre os elementos do tipo penal está previsto no art. 20, caput do CBP, ...

Questão de Direito Penal da banca IADES aplicada no concurso TRE PA (2014). Confira a resolução completa abaixo:

O erro sobre os elementos do tipo penal está previsto no art. 20, caput do CBP, conforme transcrição a seguir:
“O erro sobre elemento constitutivo do tipo legal de crime exclui o dolo, mas permite a punição por crime culposo, se previsto em lei”.

De acordo com os ensinamentos relacionados ao erro de tipo essencial ou incriminador, é correto afirmar que