Uma engrenagem cilíndrica de dentes retos possui dentes paralelos ao eixo de rotação e é utilizada para transmitir movimento de um eixo a outro, paralelo ao primeiro.

O módulo da engrenagem é a razão entre o número de dentes e o diâmetro primitivo da engrenagem.

Pode-se conceber uma cremalheira como uma engrenagem cilíndrica de dentes retos que possui diâmetro primitivo infinitamente grande.

O passo circular é a distância do ponto de um dente ao correspondente ponto no dente adjacente, medida ao longo do diâmetro da base.