ambos são protocolos de comunicação e autoexcludentes na construção de um Web Service, isto é, um Web Service somente pode ser REST se não for SOAP, e vice-versa.

ambos são protocolos de comunicação e complementares na construção de Web Services, pois SOAP determina como as mensagens são enviadas e REST como as mensagens serão recepcionadas.

SOAP é um protocolo de comunicação e REST é um estilo arquitetural, portanto, um mesmo Web Service pode utilizar SOAP e promover uma arquitetura REST, simultaneamente.

ambos são estilos arquiteturais, porém SOAP utiliza XML para codificar mensagens e REST utiliza obrigatoriamente JSON, o que os tornam incompatíveis entre si.

SOAP é um estilo arquitetural e REST é um protocolo de comunicação, portanto, um mesmo Web Service pode utilizar REST e promover uma arquitetura SOAP, simultaneamente.

que respostas a requisições podem se autodefinir como passíveis de realização de cache ou não.

o não armazenamento, no servidor, de informações de contexto de clientes entre requisições.

a separação de responsabilidades de interface de usuário e armazenamento de dados.

a separação em camadas entre as verificações de segurança e a lógica de negócio.

que cada mensagem trocada entre cliente e servidor inclui informação suficiente para determinar em qual tipo de parser ela deve ser processada.