Tradicionalmente, a doutrina majoritária brasileira define crime como o fato típico, ilícito e culpável. Em relação à ilicitude, afirma-se que é o comportamento humano contrário à ordem jurídica que lesa ou expõe a perigo bens jurídicos tutelados. Por outro lado, o Código Penal prevê situações que funcionam como causas de exclusão da ilicitude, impedindo o reconhecimento da prática de crime, ainda que a conduta seja típica.
De acordo com o Código Penal, são causas legais de exclusão da ilicitude:
a) estado de necessidade, legítima defesa, estrito cumprimento do dever legal e coação moral irresistível;
b) estado de necessidade, legítima defesa, estrito cumprimento do dever legal e exercício regular do direito;
c) estado de necessidade, legítima defesa, cumprimento de ordem de superior hierárquico e exercício regular do direito;
d) estado de necessidade, legítima defesa, cumprimento de ordem de superior hierárquico, estrito cumprimento do dever legal e exercício regular do dirito;
e) estado de necessidade, legítima defesa, cumprimento de ordem de superior hierárquico e coação moral irresistível.