Sobre a Segurança Pública é correto afirmar:

Constituição Federal de 1988,Art. 144. A segurança pública, dever do Estado, direito e responsabilidade de todos, é exercida para a preservação da ordem pública e da incolumidade das pessoas e do patrimônio, através dos seguintes órgãos:

§ 8º - Os Municípios poderão constituir guardas municipais destinadas à proteção de seus bens, serviços e instalações, conforme dispuser a lei.

A Polícia Civil tem uma função completamente diferente da Polícia Militar. É bom que não se confunda. Ambas têm por finalidade promover a segurança pública, e estão subordinadas aos Governadores dos Estados, ou do Distrito Federal se for o caso. Porém, com focos de atuação diversos.
A primeira, também chamada de Polícia Judiciária, está relacionada à ação investigativa, através da busca de provas, indícios ou informações que auxiliem na solução de um crime ou contravenção, com a respectiva identificação de seu autor.

Já a Polícia Militar, é a polícia ostensiva, que tem a função de cuidar do patrulhamento e da represália imediata às tentativas de danos à segurança pública. Chama-se "ostensiva" justamente no sentido de ostentar, alardear, assumir, para que a população a identifique numa situação de emergência e para que os malfeitores se inibam ante a sua presença. Por isso, são utilizadas as fardas, por exemplo.
http://www.acessa.com/consumidor/arquivo/vocesabia/2007/05/15-daniela/

As policias militares e os corpos de bombeiros militares são forças auxiliares do exercito.