De acordo com os princípios gerais do processo,

A alternativa correta é a d):

"Quando a lei prescrever determinada forma, sem cominação de nulidade, o juiz considerará válido o ato se, realizado de outro modo, lhe alcançar a finalidade."

Esse princípio está previsto no Código de Processo Civil brasileiro, em que, salvo nos casos em que a lei expressamente declara a nulidade por inobservância de forma, um ato processual que atinja sua finalidade pode ser considerado válido, mesmo que tenha sido realizado de maneira diferente do que a lei especifica.

Análise das demais alternativas:
a) Incorreta. O contraditório, embora essencial nos processos de jurisdição contenciosa, não é um requisito essencial para os processos de jurisdição voluntária, pois, nesses casos, o juiz atua sem a necessidade de partes em conflito.

b) Incorreta. Nem todos os atos processuais exigem formalidades extremas. A inobservância de certas solenidades pode não acarretar nulidade, a não ser que comprometa a finalidade do ato.

c) Incorreta. Nem todos os atos processuais dependem do pagamento de custas. Há exceções, como nos casos de justiça gratuita.

e) Incorreta. A cláusula de arbitragem não é nula. Pelo contrário, é uma forma reconhecida de solução de conflitos e está prevista na legislação brasileira, desde que respeitados os requisitos legais.